摘要: 无线通信技术和移动终端技术的发展，催生出了新兴的物联网行业。新兴的行业，伴随的是更多的新产品，新思想和新的研究方向，蓝牙定位技术便因此诞生。目前对于蓝牙的室内定位技术已日趋成熟，但室外定位还处于探索阶段。在了解到人们出行携带行李的不方便性后，本文应用了蓝牙室外定位技术，设计了一款可以自动跟随的智能小车。
本文设计的系统由以下两部分组成：第一部分是基于Android系统开发的上位机软件系统，系统完成蓝牙定位算法的实现和对下位机的控制功能。第二部分是以STC89C52RC单片机为核心的小车端硬件系统与下位机软件系统，这部分设计包括单片机最小系统、蓝牙通信电路、WIFI通信电路、电机及驱动电路、红外避障电路、报警电路等硬件电路，还包括运行于微处理器上的下位机软件。
本系统可以很好的应用在超市购物车、行李箱等物品上。可以解放人们的双手，给大家带来一个更加愉快的旅行或购物时光。
关键词：蓝牙4.0 ；智能小车；定位；自动跟随；避障
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 设计背景-1
1.2 国内外发展现状-1
1.2.1 相关产品的研究-1
1.2.2 蓝牙定位应用的研究-1
1.3 系统设计主要内容-2
2 系统方案设计-3
2.1 系统功能设计-3
2.2 微处理器方案设计-4
2.3 数据传输方案设计-4
2.4 小车方案设计-4
2.4.1 电机及其驱动方案设计-4
2.4.2 避障功能模块方案设计-5
2.4.3 报警功能模块方案设计-5
2.4.4 蓝牙节点方案设计-5
2.4.5 WiFi模块方案设计-5
2.4.6 电源方案设计-6
2.5 定位算法方案设计-6
2.5.1 测距算法-6
2.5.2 定位算法-7
2.6 编程语言方案设计-8
3 系统硬件方案设计-10
3.1 微处理器单元-10
3.2 电机驱动电路-11
3.3 避障功能电路-13
3.4 蓝牙节点电路-14
3.5 WiFi模块电路-16
3.6 报警电路-17
3.7 电源电路-18
4 系统软件方案设计-20
4.1 上位机软件-20
4.1.1 开发环境-20
4.1.2 软件架构-20
4.2 下位机软件-26
4.2.1 开发环境-26
4.2.2 软件架构-26
5 系统调试及现象-29
5.1 电源电路调试-29
5.2 电机驱动电路调试-29
5.3 避障电路调试-29
5.4 硬件电路整体调试-30
5.5 软件调试-30
5.6 蓝牙节点调试-31
5.7 系统整体调试-31
结 论-34
参 考 文 献-35
附录A 电路原理图-36
附录B 系统程序-39
致 谢-63
