摘要:本设计采用Atmega128单片机微控制器为核心控制单元，通过线性CCD传感器来采集管道信息，通过软件的固定阈值对采集回来的信息进行二值化数据处理，进而区分赛道的数据类型。舵机控制主要采用PID算法来调节舵机的角度。本设计主要包括硬件电路的设计和软件部分的设计。
本设计由5模块组成，主要包含微处理器、光电检测模块、报警模块、显示模块以及执行设备。显示部分由山外液晶屏构成；检测部分由线性CCD构成；操作者依据需求（是否检测到漏油点），启动报警信号（蜂鸣器蜂鸣），启动相应控制（舵机摆动）。
软件部分包含了主程序、显示子程序、线性CCD检测子程序，舵机控制子程序。
关键词：Atmega128；线性CCD；舵机控制
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 微型计算机的应用-1
1.2 水下机器人的发展与意义-1
1.2.1 海洋资源的研究与开发-1
1.2.1 未来战争中的作用-2
1.3 课题背景-2
1.4 设计要求-2
2 基础器件的介绍-3
2.1 Atmega128单片机-3
2.2 线性CCD传感器-4
2.3 TFT液晶屏-6
3 硬件设计-7
3.1 核心控制电路-7
3.2主要模块的电路-8
3.2.1 系统的蜂鸣器电路-8
3.2.2 晶振电路-9
3.2.3 显示电路-10
3.2.4 传感器电路-10
3.2.5 复位电路-11
3.2.6 电源指示灯电路-11
3.2.7 光耦隔离模块-12
4 软件设计-13
4.1 系统整体组成与设计-13
4.2 路径处理策略-14
4.2.1 直线赛道边线提取-14
4.2.2 弯道路径处理-15
4.2.3 前倾角处理-15
4.3 去噪点处理-16
4.4 程序周期处理-16
结 论-17
参 考 文 献-18
附录 机器鱼作业图-19
致 谢-20
